उन्होंने अपनी स्कूली शिक्षा परसरामपुरा ,बगड़ ,चिराना उदयपुरवाटी ,सीकर के विद्यालयों से प्राप्त की। संस्कृत में m.a. किया। उसके बाद परिवार व पिता की समाज के प्रति नेतृत्व क्षमता को देखते हुए उन्होंने छात्र राजनीति में कदम रखा और 1992 से 97 तक अखिल राजस्थान संस्कृत छात्र संघर्ष समिति के अध्यक्ष रहे। 1993 से 1995 तक संस्कृत महाविद्यालय के लगातार तीन बार अध्यक्ष निर्वाचित हुए। उसके बाद राजस्थान विश्वविद्यालय में 1995 में छात्र सीनेटर चुने गए ।1999 से 2000 तक राजस्थान विश्वविद्यालय के छात्र संघ अध्यक्ष निर्वाचित हुए।

छात्र राजनीति में अपना लोहा मनवाने के बाद राजकुमार शर्मा ने पीछे मुड़कर नहीं देखा। छात्र नेता रहते हुए उन्होंने महारानी कॉलेज की छात्राओं के लिए कई बार लड़ाइयां लड़ी पुलिस की लाठियां खाई उनके लिए लाइब्रेरी की व्यवस्था की तथा उनके सुरक्षा के लिए कड़े कदम उठाए जिसके चलते वह महारानी कॉलेज की छात्राओं के यूथ आईकॉन बन गए और उन्हें पूरे प्रदेश भर से छात्रों का सपोर्ट मिलने लगा।फिर यह सिलसिला निरंतर आगे बढ़ता रहा और उनके कदम विधानसभा की राजनीति की ओर आगे पढ़ने लगे सन 2001 में युवा विकास मंच का अध्यक्ष बनाया गया । 2008 में तेरहवीं विधानसभा में पूरे झुंझुनू जिले में 14088 मतों के सबसे बड़े अंतर के साथ बहुजन समाज पार्टी के टिकट पर वह नवलगढ़ विधानसभा के युवा विधायक बने। 2013 के बाद राजस्थान की 14 वीं विधानसभा में निर्दलीय उम्मीदवार के रूप में नवलगढ़ विधानसभा से 33566 मतों के भारी अंतर के साथ जीत कर एक बार फिर विधानसभा में पहुंचे। वर्तमान में 2018 की 15 वीं विधानसभा में वह नवलगढ़ विधानसभा का न केवल प्रतिनिधित्व कर रहे हैं साथ ही मुख्यमंत्री के 6 सलाहकारों में से एक महत्वपूर्ण सलाहकार है।

छात्र राजनीति से ही पूरे प्रदेश भर का भ्रमण कर एक युवा टीम को जोड़कर डॉक्टर राजकुमार शर्मा ने विधानसभा में पहुंचने के बाद हजारों कार्यकर्ताओं की टीम के साथ संकल्प लिया और उनके जन्मदिवस पर कई वर्षों से रक्तदान शिविर पूरे प्रदेश भर में आयोजित किए जाते आ रहे हैं। उनकी टीम का संकल्प है कि रक्त ,इलाज व दवा के अभाव में न केवल राजस्थान अन्य राज्य से भी आने वाले मरीजों को अपनी जान नही गंवानी पड़े इसके लिए उनकी एक टीम राजस्थान के सवाई मानसिंह अस्पताल में हमेशा मरीजों के लिए तत्पर रहती है। एक फोन कॉल पर ही टीम के सदस्य आकर मरीजों की मदद करने के लिए आतुर हो जाते हैं। टीम का पूरा कार्य डॉ शर्मा के छोटे भाई डॉक्टर राजपाल शर्मा देखते हैं।

डॉक्टर राजकुमार शर्मा 2013 का विधानसभा जीतकर जब जयपुर में शेखावाटी का प्रतिनिधित्व करने पहुंचे तो मुख्यमंत्री अशोक गहलोत ने उनकी काबिलियत को समझा और कुछ समय बाद ही उन्हें चिकित्सा राज्यमत्री बनाया गया उस पद का उन्होंने बखूबी निर्वहन किया उन्होंने तत्कालीन समय में मुख्यमंत्री के निर्देशानुसार निशुल्क दवा व निशुल्क जांच योजना का पूरा खाका तैयार कर मुख्यमंत्री के सामने रखा और अशोक गहलोत ने उसे हरी झंडी दिखाई तब से लेकर आज तक लगातार प्रदेशभर की जनता को निशुल्क दवा योजना निशुल्क जांच योजना का लाभ मिल रहा है यह मुख्यमंत्री अशोक गहलोत की एक महत्वाकांक्षी योजना है।

एक जमाने में राजस्थान के उपमुख्यमंत्री हरिशंकर भाभडा़, राजेंद्र पारीक ,राजकुमार रिणवा सहित कई बड़े राजनेता शेखावाटी की ब्राह्मण राजनीति का प्रतिनिधित्व करते थे। लेकिन इन दिनों डॉक्टर राजकुमार शर्मा ने केवल ब्राह्मण बल्कि सभी जाति वर्ग के लाडले बन गए हैं। वे पुरी शेखावाटी में एक ब्राह्मण राजनीति का बड़ा चेहरा बनकर सामने आ रहे हैं। ब्राह्मण समाज के साथ-साथ हर समाज के लोगों के लिए वे एक हर समय उपलब्ध होने वाले साथी के रूप में खड़े दिखाई देते हैं। हजारों युवाओं की टीम हर समय सुख दुख में आमजन के काम आती है जयपुर के सवाई मानसिंह अस्पताल में चिकित्सीय सुविधा मुहैया करवाने के लिए उनकी टीम हर समय तैयार खड़ी दिखाई देती है।उनके इसी व्यक्तित्व के कारण लोग उनके मुरीद होते चले जा रहे हैं।